Без заголовка

Я предложил бы убрать дифференциальную составляющую и оставить ПИ-компонент. Для простого робота дифференциальная составляющая без надобности, ПИ позволит решить большую часть задач, а объясняется не в пример проще. Пропорциональную объяснить через ошибку, а дальше через пример "бачка" вводить интегральную составляющую.