Без заголовка

он интегральный по потоку, или пропорциональный по уровню. так как "датчик" даёт уровень,а не поток, то скорее всё-таки пропорциональный. робот штука сложная, а бачок простая и механическая - поэтому отличный пример. сегвей не построишь,зато когда оно заработает, будет интересно и понятно, и будет хорошая ступенька к пи-регуляторам.