Без заголовка

"На мышцах" я понимаю в плане игнорирования underactuated -- как у первых роботов. Вот же http://underactuated.mit.edu/ -- там всё внятно объясняется. Какими мышцами танцевать, так у нас довольно много это обсуждается. Без паразитных напрягов и на лёгком вытяжении обычно. Разгибателями или сгибателями это делать -- это без разницы, эта классификация не используется. Совсем другой подход, подход системного фитнеса.