Обсуждение

очень жду, когда Спот подешевеет настолько, что можно будет прикупить его, чтобы носить тяжёлые предметы (а то и людей) на пятый этаж без лифта :)

Сейчас у него нагрузка 14кг. Чтобы носить тяжёлые предметы, у него при неизменной цене должны вырастать характеристики -- время автономной работы, грузоподъёмность, скорость.

14кг тоже неплохо: мешок собачьего корма весит 10-12 кг, уже проходит :)

В том же ролике по ссылке даже про этот малосильный вариант предупреждения вида 'не рекомендуется подходить, пока включен'. Тот, что большей грузоподъемности и скорости правилами техники безопасности обложат со всех сторон до невозможности использования.

Близко вполне себе можно подходить, и робот спотыкался об человека на видео неоднократно, и человек сшибал собой этого робота. Ничего, всё ОК. Но предупреждать обязаны, конечно. Всё-таки железка безмозглая )))

Вписывается в теорию что в тексте нового не должно быть слишком много иначе читающим непонятно будет?

Я придерживаюсь обратной теории: если слишком мало нового, то и читать незачем ))) Бета-тестеры видели самый первый вариант книги, где просто были сырые посты из блога. Они удивились, что так много переписано, другой стиль изложения стал.

В самом начале объяснения про двигатели и 'не там схватитесь или не туда пальцем ткнете - без пальца останетесь'. Т.е. достаточно об этого робота споткнуться и схватится за место крепления ног - и будет больно. Потому что робот в процессе еще и встать/сохранить равновесие попытается, зажевав палец.

Есть открытые дешевые сервы, например o-drive (odriverobotics). Механика столько уже не стоит.

Для пиковых характеристик на пиковой точности и скорости -- самое дорогое. Механика, увы, медленно падает в цене. Но падает, конечно. Если бы не это, промышленные роботы бы стоили копейки. Но они до сих пор стоят десятки тысяч. Spot ещё удивительно дёшев.

Из того что я смотрел про доступность Closed loop решений на рынке --- цена пары серв (мощностью на уровне мотор колес в самокатах) + энкодеры + контролер с рекуперацией в батарею (для робота автономного более чем важно как понимаю) составляет 340$. Всего на ногу робота 3 сервы уходит -- на собаку в сумме выходит 2400 $ , остальное просто печатается на принтере + стандартные трубки, подшипники, оси и.д. и т.п.. Там нет никаких материальных затрат толком (ну ), только "добавленная стоимость", вся вот эта инверсная кинематика, SLAM и прочее. Парадокс в том, что от "нарисованного" в CAD до работающего экземпляра человеческого труда почти не осталось. Ну вот конкретный пример, человек зарабатывает на youtube бесконечно собирая робособак -- James Bruton со своей openDog Vххх.

Ну вот чётко видно, чем игрушки отличаются от промышленных образцов. У игрушек игрушечные характеристики, у промышленных образцов -- промышленные. И как всегда, между любительством и промышленностью -- пропасть и очень нелинейные цены на участке пиковых характеристик.

Вы на сайт то "игрушек" ходили? Я вас немного разочарую -- никаких волшебных пузырьков в области closed loop механики не осталось. На таких же контроллерах и двигателях самоделка взлетает на 9000 метров. В приводах самостоятельно изготовленных CNC устойчиво получают 0.001 мм при фрезерной обработке. Какие ещё "мощности и точности" нужны? Вы просто наверное "сервопривод с бесколлекторным двигателем" воспринимает как некий "волшебный предмет"? Ну вот вам еще вариант, уже с шаговиком closed loop от makerbase-mks уже несколько лет доступен как, на сегодняшний день минимально стоит (20 баксов и ваш мотор имеет этот closed loop, еще и с экранчиком :) ). Все эти "самодельные" дают ровно такие "точности и мощности" что и "патентованные" приводы. Эта робособака не может принципиально стоить дороже 5ти осевого прецизионнного CNC, а он за 10 тысяч ну никак не вываливается. Не надо маркетинг и "бизнес желания" путать со стоимостью изготовления.

Я боюсь, что дело тут не в стоимости отдельных частей. Изо всех этих частей и электроники и софта нужно собрать что-то работоспособное, и должна также быть окуплена стоимость проектирования -- такого проектирования, чтобы результат по палетам ползал и на паре ножек скакал. Вот это скакание очень убедительно, там где-то с 8:56 танец в ролике, это скакание в конце танца. У меня как-то был разговор с инженерами NVIDIA, почему они не боятся свои чипы продавать людям из Cray Inc, ибо те из них немедленно начинают делать компьютеры, и дешевле потом их продают, чем сама NVIDIA. Мне люди из NVIDIA сказали, что "пусть попробуют собрать на этих чипах такой термопакет сервера, как мы -- тогда поглядим, сколько у них это будет стоить, и как быстро они это сделают". А отдельные элементы могут быть дёшевы, я тут соглашусь. Сталь, так вообще копейки стоит, из которой моторы и корпуса делают. Краска, которой красят, так почти бесплатна.

> А отдельные элементы могут быть дёшевы, я тут соглашусь. Мой пойнт -- тут дешевы не отдельные элементы, а изготовление всей конструкции. Повторю свою точку зрения -- _всё_ в этом роботе "в чертежах", его собственно изготовление весьма дешево Просто не может выйти за 10000$ (если не устраивать специально "невозможных машин" экономических для оптимизации налогов на прибыль и производить какие нибудь "уникальные болты из адамантия с продольной резьбой" ). Есть открытая ROS, как платформа "полного цикла" для нужд робототехники. Когда к ней прикрутят энтузиасты модуль с RL (например в виде окружения для Gym - OpenAI) для обучения контролеров я думаю всё и завертится.

Вот "модуль с RL" может неожиданно дорого стоить, ибо эти модели обучаются на дико дорогих суперкомпьютерах, если речь идёт о симуляциях. Прогресс там идёт, но разница в хороших и ужасных моделях -- как раз порядок величины от стоимости компьютерных мощностей, потраченных на обучение. Или два порядка. То, что "в моделях" (какие к чёрту "чертежи") самого разного вида в этих Spot до чёртиков стоимости, это да. При этом меня удивляет, что в оригинальных статьях говорится о проблемах масштабирования производства на более тысячи штук. Там ведь ещё и сборка, и наладка-тестирование. То, что материалы там дешёвые, так мы ж давно согласились.

1) Ну вот не отдали веса Альфа0. Народ учит распределённо свою версию. Дело почившего Сетиатхоум "стучит в наши сердца" :) Думаю что как только возникнет _реальная_цель_ в роботике которая окажется действительно чем то полезным, то сразу появиться ответ в виде обучения открытого аналога. (Ну только если копирасты не окажуться умны и не выпустят на рынок с вменяемой нормой прибыли этот продукт. Как робопылесосы с лидарами например... их никто даже не пытается копировать, хотя телодвижения к закрытию прошивки уже идут некие.) 2) Наверное какие то узлы они сами кинулись делать (эти самые "адамантиевые болты") вместо того чтобы ставить нечто уже присутствующее массово на рынке. Теперь для массового производства таких узлов вместо CNC придется ставить всякие роторноконвеерные автоматы или на литьё - штамповку переходить.