Без заголовка

Классические компоненты решения (управление моторчиками по сигналу ошибки, построение локальной карты, слияние сигналов с датчиков, планирование пути) всё равно никуда не деваются, хорошо бы, чтобы про них сначала рассказали, до магии сеточек.