Обсуждение

Кстати, а почему четыре движка, а не три?

По тем же причинам, что табуретки с тремя ножками делают, но редко.

С табуретками проблема экономии не столь остра, а в воздухе - не один ли чорт, три или четыре? В принципе, можно и шесть впендюрить, если моторов не жалко. Математику им, что ли, считать проще.

Не математика играет роль, а разнос точек опоры (об воздух). У триротора при сравнимых размерах хуже маневренность и точность при резких бросках (рычаг в некоторых направлениях чуть меньше при равных размерах). Опять же, пять роторов -- как табуретка с пятью ножками, прирост маневренности по сравнению с четырьмя точками не такой большой, как четырех по сравнению с тремя...

Поясни иначе, я не понял про рычаг.

Не только батареек. Эти ребята управляются внешним компьютером, а положение отслеживается по технологии похожей на MotionCapture. На вертушках установлены шарики (маркеры), а помещение оснащено камерами, которые и захватывают положение. Правильные технологии должны быть основаны на "умных ботах". А тут вертолетики - это такая "рука робот", без механической связи. Не очень понятно, как это использовать вне помещения с камерами.

Думаю дело в том, что силовой каркас углепластиковый. Углепластик хрупкий, не сверлится и выпускается в виде штырей. Два углепластиковых штыря скрепить крест накрест дело довольно простое (вспомним воздушный змей), а вот чтобы скрепить три - нужна прочная крестовина. Но бывают и трехдвижковые.

Если ты надавишь на трехногую круглую табуретку пальцем где-нибудь сбоку между ножками, то при какой-то силе давления пальцем она опрокинется. Той же силы давления в точку между ножками на четырехногой табуретке не хватит, чтобы её перевернуть: ножки будут ближе, рычаг (между точкой давления и точкой опоры) меньше. Винты -- это те же ножки табуретки, вертолётик на них опирается. Если роторов два, то перевернуть его вокруг оси между роторами -- раз плюнуть (но очень трудно перевернуть его вокруг оси поперек оси между роторами). Если роторов три -- перевернуть просто, но хуже, чем в случае четырех роторов. При пятом роторе прирост устойчивости минимальный. Когда ты делаешь броски, то это просто усилия, обратные "переворачивательным", и все рассуждения сохраняются. Так понятней? Картинку тут рисовать неинтересно, проще представлять круглую табуретку с одной ножкой на радиусе, двумя ножками, тремя ножками, четырьмя ножками, и понимать, какую из табуреток легче перевернуть, надавив на обод там, где нет ножки. С одной ножкой просто не стоит, с двумя -- достаточно дунуть, с тремя уже можно о чём то говорить и табуретка стоит устойчиво, с четырьмя -- табуретка устойчива почти так же, как с десятью ножками... Обычный вертолёт -- это табуретка на одной ножке, и эта ножка по центру табуретки :-) Всё ОК, только броски делать не получается (относительно центра масс рычаг почти никакой). Так понятней?

Да, так понятно. Видимо, с батареями уже все не так критично, раз экономия на одном движке оказывается менее важной, чем устойчивость.

Для компенсации момента вращения.

Конечно для компенсации вращения. Респект ) Для нечетного количества движков суммарный момент нулевым не сделать при одинаковой тяге двигателей. А при ненулевом моменте само устройство начнет вращаться.

Не все сразу. Для начала систему управления положением требуется отладить. Пинг-понг очень хорошая и презентабельная тестовая задача. Распознавание образов более сложная задача. Кроме того, современные системы распознавания образов чрезмерно образоориентированы и смысла оптимизировать их по весу и энергопотреблению нет. Слишком дорого.

О!

Момент вращения можно компенсировать наклоном оси винта. На трикоптерах так и делается, причем наклон управляется сервоприводом.

Насколько я понимаю, конкретно эти роботы вообще управляются вручную, просто люди стоят за камерой. Там где-то в релейтед есть видео, где девушка показывает управление коптерам.

НЯП у них комбинированное управление

На самом деле всё несколько проще - при нечётном количестве винтов остаётся некомпенсированный момент вращения. Это сильно усложняет управление. Хотя трикоптеры всё равно делают - треножник таки намного устойчивей четырёхножника (попробуйте сами, не верьте на слово), и это в некоторых задачах важнее. Но не здесь, очевидно.