Без заголовка

Да, поэтому и по опыту предлагаю "оставить только интегральную составляющую в ПИД" :) Она реально работает всегда, ибо "игнорирует наличие-отсутствие массы у объекта управления по самой своей природе". На практике это сводится к "наблюдать-управлять накопительным итогом".