Без заголовка

Это дальше уже можно разбираться, что там происходит в многоуровневом (John Doyle с его работами) управлении. Главное, чтобы разговор включал усилия и их длительность, а также ускорение, а не только скорости и расстояния. Одной производной динамику не опишешь, нужно минимально две (а если с jerk function, то и три).