Без заголовка
Насчет "нет цели", я для себя чуть чуть по другому формулирую. Цель должна быть размытой.
Чем дальше цель, тем более размытой одна должна быть.
Для далеких целей нельзя даже какой-то один критерий максимизировать и приходится работать с конусом.
И даже для близких целей небольшая размытость/энтропия сохраняется.