Обсуждение

Здравствуйте Анатолий, Можно по теме несколько вопросов? Профи робот тоже на базе NXT или какое-то другое железо? Я так понимаю, что на телефоне работает вебкамера? Изображения обрабатываются на телефон, а на бортовой компьютер передаются только управляющие команды? Также не совсем понятно, что распознавать, если линия уже оборвалась? Я так понимаю, что распознать черную или какую-то другую линия на "зашумленной" карте. Какого типа образы распознает робот, точнее телефон (android?). Я уже решил что буду ставить java, но еще какое-то время поиграемся на nxt-g. Java кстати хорошо стыкуется с android платформой. nxt-g вполне пока хватает для наших образовательных целей и я не думаю, что переход на java будет сложным. А там уже море готового софта, в т.ч. и по распознаванию образов.

Большинство профи роботов -- паянные (печатные платы разных микропроцессоров с припаянными прямо к ним моторами и надетыми прямо на оси колёсами). Этот с телефоном был исключением: он был на базе набора Фишертехник (в политехническом нашем музее они любят с этим набором работать). Какой там процессор -- не знаю. На телефоне работала его встроенная камера, там был какой-то простенький маленький телефон, заведомо не андроид. Архитектуру данной конкретной системы я не спрашивал. Чаще всего "мозги" (обработку изображений) на телефоне делают, а "спинной мозг" (т.е. управление мотором) помещают в процессор робота. Распознают черные пятна (круги и полоски), затем у них вычисляют "центры тяжести", и прокладывают трассу между этими центрами тяжести. Далее смотрят, эта трасса лежит сбоку от осевой линии камеры или по центру. Если сбоку -- тормозят одно из колёс, если по осевой -- полный вперед на оба колеса. Так что там было единственное распознавание: черных фигур на любом фоне, это простейший алгоритм. Большинство сегодняшних программ было на NXT-G. Но мы сами потихоньку продираемся через RobotC.

Как прикрутить к лего + андроид библиотеку видеораспознавания OpenCV: http://jataka.hu/rics/nxt_android_opencv/

Нет, это для нашего третьеклассника пока еще совсем высшая математика...