Обсуждение

Если там многоуровневые конфликты, то какой-то саботаж всегда будет ))) По большому счёту, отказ актуатора или эффектора или провал операций какого-то слоя в системе управления — это ж оно и есть? Влияет прежде всего на устойчивость управления, штатно рассматривается в архитектурном синтезе. Я тут уже повёл этот синтез дальше, посмотрим, что там получится. В любом случае, можно потом накидывать разные возможные проблемы, получать паттерны для их решения. Но сам этот ход на универсализацию многоуровневого управления — он интересен. Охватывает и управления роботами (пример Helix 02 в тексте есть) и управление холдингами (и этот пример есть). Так что я ещё некоторое время этот вопрос буду копать, это хорошо объединяет менеджерское и инженерное мышление.